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煤矸石智能分拣机器人的研究与应用_智能矿山网
2023年3月3日 中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智 能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像 快速精确识别，并配合自主控制的多组机械臂，实 现了煤矸石的高效 2019年5月21日 为了对大粒度煤矸石进行分拣，本文结合机器视觉、机器人和智能控制等技术，设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统，可对粒度为50～260 mm的煤矸石进行高效、快速分拣。基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究
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矸石分拣如何实现“机器换人”
2021年1月11日 AI分选机器人可使用机器视觉技 术判别煤和矸，用深度学习方法不断 提高煤与矸石的识别率，并通过机械 手进行快速分选，改变了员工站在生 产线旁筛选煤矸的 2024年6月13日 煤矸分拣是指从煤炭中去除矸石的过程,其对 于资源的高效利用和环境保护等方面意义重大,研 究煤矸分拣术和装备,是未来的重点工作之一 [1] 。煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展
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多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究
2023年3月8日 现场工业性试验 研究结果表明，针对三大关键共性技术所提出的方法能够有效破解煤矸石高效识别和抓取特征提取、 机械臂动态目标同步跟踪稳定抓取、多机械臂 2024年2月26日 Aimcoal（艾美柯）智能分选机器人，采用AI技术中卷积神经网络技术，通过深度学习对煤和矸石进行图像识别，并配合高压气动喷吹矩阵，实现煤、矸的自动分 煤矸石智能分选机器人 智能控制事业部 上海煤科
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煤矿选矸机器人智能控制技术
智能煤矸分 选机器人要求能够替代原有人工拣矸的方式，就需要实现机器 人对矸石及煤的自动识别，自动分拣，自动分流处理。智能煤 矸分选机器人采用最先进的 AI 技术，即机器 针对传统人工选矸存在工作环境恶劣、劳 动强度大、成本高、效率低、易误选或 漏选等痛点问题，笔者提出研究一款基 于机器视觉的煤矸石智能分拣机器人，代替人工选 矸。煤矸石智能分拣机器人的研究与应用_智能矿山网
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基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究
2020年4月1日 煤矸分拣机器人是一种新的选煤工艺ꎬ降低分选过程中的能耗、介耗和污染物的排放ꎮ针对国内煤矿的煤矸分选现状和大多数煤矿选煤厂的工况ꎬ煤矸分拣机器人要求 针对煤矿井下煤矸石被煤泥严重包裹识别难，提出了“X射线+视觉”煤矸石识别与匹配方法、基于点云数据的煤矸石抓取特征提取方法，实现目标矸石的快速识别和最优抓取特征提 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究
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煤矸石智能分拣机器人运动规划技术的研究进展
2024年6月13日 煤矸石智能分拣机器人的出现,为煤 矸石分拣提供了新的发展思路[4]。煤矸石智能分 拣机器人通过对煤矸石进行识别、跟踪、分拣,可以 代替人工进行拣矸工作。现通过介绍煤矸石智能分拣机器人的现有成 果,分析其关键技术,并提出其未来发展方向。2021年10月20日 煤矸石中除 含有丰富的铁、铝等常见的金属外，还有少量钛、镓等元素。通过活化煤矸石，可用来提取有价金属。刘成龙 ... .6 MPa，比原煤矸石的水泥净浆体高23.2 MPa。周梅等人 [110] 研究发现，煤矸石掺量在5%以内时，机械和热活化的煤矸石 ...煤矸石综合利用研究进展
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洗煤矸石机器除矸石洗煤机械
(年入洗量15-300万吨)推向市场,受到了广大用户和社会专家的一致赞誉,属高效、。以上所展示的煤矸石洗煤机械由企滕州市福民建筑工程机械厂自行提供的,煤矸石洗煤。2020年8月20日 目前的煤矸石自动分拣系统大多采用串联机械臂，只能分拣出粒度较小的矸石，且分拣速度较慢，分拣效果不理想。针对该问题，设计了一种双臂并联煤矸石分拣机器人。该机器人采用推动而非抓取的分拣方式，能够针对粒度为300~600 mm的矸石进行分拣，且大大降低了机械臂的力矩需求，提高了分拣 ...双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究
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智能煤矸石分选机 自动化 高效快捷
上海英用机械是专注于智能煤矸石分选机的领先供应商，提供高效、智能化的矿石分选技术和有色金属分选机解决方案。我们的智能煤矸石分选机采用先进的传感器技术和图像识别算法，能够快速、准确地对煤矸石进行分选。具有自动化、智能化的特点，操作简便，维护成本低，可根据客户的实际 ...2021年1月20日 摘要: 针对传统煤矸石分拣机械臂控制算法如抓取函数法、基于费拉里法的动态目标抓取算法等依赖于精确的环境模型、且控制过程缺乏自适应性，传统深度确定性策略梯度（DDPG）等智能控制算法存在输出动作过大及稀疏奖励容易被淹没等问题，对传统DDPG算法中的神经网络结构和奖励函数进行了 ...基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究
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输煤系统除大块机除杂物机的改造 - 百度文库
脉动式除大块机、颤振式除杂物机清理出的大块矸石及杂物，由皮带机运 至杂物池，再转运至矸石山堆放掩埋。 安装后的脉动式除大块机、 安装后的脉动式除大块机、颤振式除杂物机 4/5 输煤系统除大块机除杂物机的改造 洛阳九华洋机械设备有限公司摘要 现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值,利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选,分选的煤矸石粒度为25~150mm,而对于150mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。 为了对大粒度煤矸石进行分拣,设计了一种...展开更多 Existing coal and gangue sorting methods mainly use image processing and ...基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究-【维普 ...
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机器视觉技术在煤矸石智能识别中的应用研究_百度文库
研究基于卷积神经网络的煤矸石分类模型。通过搭建一个四层的卷积神经网 络，观察其对于煤矸石与煤的分类效果，实验表明该卷积神经网络模型的分类准 确率可达到 92.5%，可较好地完成对煤矸石的识别，进一步推进基于机器视觉的 煤矸石分类研究。2017年2月28日 系统的主要目标是实现对煤和矸石的识别和分选，提高煤的质量及更有效地利用矸石。系统分为3个部分 [5] ：检测部分、识别控制部分和执行分选部分。 (1) 检测部分：包括胶带传感器、X射线源、X射线线阵探测器X-Card、数据采集卡X-DAQ、CCD摄像机 ...基于X射线和机器视觉的煤与矸石分选系统设计
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基于机器视觉的煤中杂物智能分选系统研究 - CSDN博客
2021年3月26日 文章浏览阅读1.3k次。基于机器视觉的煤中杂物智能分选系统研究王卫东，张康辉新机器视觉昨天新机器视觉最前沿的机器视觉与计算机视觉技术206篇原创内容公众号原煤在开采过程中经常会混入各类铁器、锚杆、锚索、网片、破损胶带、电缆头、木材等生 2018年12月1日 煤和矸石进入视觉识别系统，采集煤和矸石的图像后，通过图像识别的方法，对多个运动目标进行高效识别和三维定位。针对已经识别与定位的矸石，进入多臂分拣模块，多个分拣机械手稳定、快速地拣取矸石，实现煤矸分拣机器人的智能化分拣。基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究
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【推进煤炭开采行业清洁生产 践行绿色发展】-国家发展和改革 ...
2021年12月4日 煤矸石是一种可循环利用的资源，“十四五”期间，探索煤矸石综合处置利用的适宜技术，拓展政企协同解决方式，试点“规模化、集聚化、产业化”的煤矸石处置模式。建设清洁生产指导的大宗固废（煤矸石等）综合利用基地。2020年4月1日 地拣取矸石ꎬ实现煤矸分拣机器人的智能化分拣ꎮ 煤矸分拣机器人的整体流程如图2所示ꎮ 2 煤矸分拣机器人关键技术 2.1 基于深度学习的煤矸图像识别方法 煤矸分拣机器人的视觉识别系统主要有识别和 定位作用ꎮ现有机械分选中的识别方法如机械振动、基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究
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矸石分拣如何实现“机器换人”
2021年1月11日 积神经网络技术，智能识别矸石与煤，再由控制系统发出指令，动作系统机械 抓手及拨手进行除矸操作。具体看，系统首先对煤块和矸石 的灰度和纹理进行研究，特别是研究 二者的灰度分布函数，以及其在图像 处理中的表示。然后，依据光线照射下煤与矸石2021年1月15日 煤矸分离是煤炭生产过程中的必须工序，去除矸石同时是煤炭生产清洁化的基础，减少矸石颗粒排放可以降低颗粒物排放。 以往，分拣矸石的工作几乎完全依赖人工，效率低下、管理难、劳动强度大，这也是职业病的高发工种，工作时工人需要佩戴口罩、帽子、耳塞，一站就是12个小时。人工智能｜矸石分拣如何实现“机器换人” - 腾讯云开发者社区 ...
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煤矸石分选柔性机械爪设计_中国煤炭行业知识服务平台
为了解决煤矸石底面或周边不平整工况下无法精准抓取的难题，设计一种由缓冲装置和抓取装置组成的煤矸石分选柔性机械爪。缓冲装置通过高频低幅摆动，减弱并消除机械爪突然停止和遭受撞击的能量。2019年9月20日 现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值，利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选，分选的煤矸石粒度为25～150 mm,而对于150 mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。为了对大粒度煤矸石进行分拣，设计了一种基于机器视觉 ...基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究
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煤矸石综合利用技术政策要点 - 中华人民共和国生态环境部
1999年10月20日 国家经济贸易委员会 科学技术部文件 一、煤矸石综合利用是一项长期的技术经济政策 煤矸石是煤炭生产和加工过程中产生的固体废弃物，每年的排放量相当于当年煤炭产量的10％左右，目前已累计堆存30多亿吨，占地约1.2万公顷，是目前我国排放量最大的工业固体废弃物之一。2021年9月5日 由于煤矸石分拣环境复杂，为了避免机器人与障碍物发生碰撞，提高分拣效率，对机器人进行路径规划十分必要。分析了煤矸石分拣系统原理，将煤矸石分拣机器人路径规划问题归结为在障碍物环境下规划出一条从给定起点到目标点的无碰撞路径，且需同时满足速度快、避免与障碍物碰撞2个约束条件。基于G-RRT*算法的煤矸石分拣机器人路径规划
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机器学习算法在双能X射线煤矸石分选中的应用 - 百度学术
摘要： 煤炭生产过程中,煤和矸石的分选已成为一项不可或缺的环节.目前常用的煤矸石分选方法有人工分选,重介质法,跳汰法,先进的分选技术有机器视觉图像识别和X射线技术等.其中,X射线由于具有穿透物质的能力,理论上能够分辨密度不同的物质,这对于密度不同的煤炭和矸石的识别来说具有一定的 ...2021年12月12日 矸石是煤炭 开采的伴生废品。煤矸分离是煤矿生产过程中的必须工序，可减少入洗成本，提升成品煤品级，提高煤企经济效益 ... 通过将已经大量成熟安全应用的射线及图像识别、人工智能深度学习、稳定可靠的多模块化机械拣选等技术有机高效 ...矸石选出率95%+！平煤神马中平自动化自主研发智能选矸 ...
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智能选矸机器人关键技术研究
2022年4月12日 介绍了智能选矸机器人应用与研究现状，指出目前智能选矸机器人主要基于X射线和图像识别原理，利用高压气动分拣和桁架机器人抓取进行煤矸分离；智能选矸机器人分拣执行机构主要有桁架式、并联式、串联式等类型，响应速度快，常常以“拨”和“抓”的形式分离矸石；在胶带运输过程中 ...2012年5月14日 裕民煤矸石粉碎机保卫..巩义裕民机械厂了解到近来菲律宾为黄岩岛改名，称黄岩岛领土主权归菲律宾所有。这一举动让中国公民觉得滑稽可笑，黄岩岛国土主权本属于中国，这是无可争辩的事实，不容置疑。为此，中非双方对峙南海。中非黄岩岛对峙裕民煤矸石粉碎机保卫黄岩岛领土主权 - 百度贴吧
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机械力化学活化煤矸石一步制备高效混凝剂 - cgs.gov.cn
2020年8月21日 时可以看见煤矸石的特征峰强度稍微减弱$但特征峰 依然很明显 当转速提到,## XF02@$煤矸石的特征峰 骤然减弱$甚至消失$样品整体接近非晶状态$只有少 量残留弱峰存在 说明在球磨过程中$随着转速的提 高会使煤矸石所受的能量密度加大$让煤矸石晶体在2020年4月6日 煤矸石识别及分拣原理如图3所示，其中L 1，R 1 分别为左右侧大臂。 机器人末端分拣手顺着主带式输送机运动的方向推动矸石，利用矸石运动的惯性与分拣手的推力，将矸石斜向推入辅助带式输送机(实际为矸石中部槽)上。双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究
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煤矸智能分选的机器视觉识别方法与优化
2020年2月28日 煤矸智能分选的机器视觉识别方法与优化 徐志强，吕子奇，王卫东，张康辉，吕海梅 (中国矿业大学(北京) 化学与环境工程学院，北京 100083) 摘 要: 煤矸图像的在线准确快速识别是煤矸智能分选的关键，深度卷积神经网络能够解决这一问题。 以实际生产状态下采集的煤与矸石图像为训练与测试样本 ...
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